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一、管道机器人分类根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。

**种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

*二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，许多的商业机器人就是这一类型。

*三种是履带式机器人，即用履带代替轮子。

*四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

*五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

*六种是蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。

*七种是螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。

*八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。此外，还有一些机器人拥有多种驱动方式。 当然，随着科技发展，技术创新，必将会有越来越多的类型被创造出来。

管道内窥摄像检测系统是通过控制爬行器在管道内自动爬行，爬行器前端的高清摄像机能对管道内的锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行多方位探测和摄像，同步将采集到的管道内部影像通过线缆传输至显示器，实现远程监视。主控制器采用Windows操作系统，可以实时地对影像进行处理并存储在设备上，同时可对视频或截图进行现场判读并输出管道检测报告和管道倾角和坡度曲线报告。

由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），适用于管径为250mm-2000mm的管道。

标准配置：

TVS800爬行器  

JT90旋转镜头

手动电缆盘  

ZK200主控  

6寸轮组 8寸轮组  下井挂钩  工具包及其他附属配件